任意同行とは、警察官などが、相手方の承諾を得て警察署などへ一緒に行くことをいいます。職務質問の際に、その場での質問が本人に不利または交通の妨害になるときに付近の警察署などへの同行を求める場合（警察官職務執行法2条2項）のほか、犯罪捜査のため被疑者に出頭を求めて取り調べる際にも行われます（刑事訴訟法198条1項）。
あくまで任意で、意に反して警察署などに連行されることはなく（警察官職務執行法2条3項）、逮捕・勾留されていない被疑者は出頭を拒み、いつでも退去できます（刑事訴訟法198条1項ただし書）。