錯誤とは、意思表示をした人の認識と事実とが、本人が気づかずに食い違っていることです。民法は、①表示に対応する意思を欠く錯誤（言い間違い・書き間違いなど）と、②法律行為の基礎とした事情についての認識が真実に反する錯誤（いわゆる動機の錯誤）の2つを定めています（民法95条1項）。
錯誤が法律行為の目的と取引上の社会通念に照らして重要なら、意思表示を取り消せます。②は、その事情が基礎とされていることが表示されていた場合に限られ（同条2項）、表意者に重大な過失があれば原則として取り消せません（同条3項）。